AGV

RCS Control System

RCS란 (Real Control System) – AGV 통합 운영시스템으로 Main Computer를 통해 AGV의 위치, 속도, 상태정보등 실시간 통신하여 다수의 차량에 명령을 전달하고 실시간 데이터를 저장하며 교통제어 및 AGV 운영 및 이력 관리를 위한 시스템이다.

RCS 시스템 구성 및 기능

  • MGS (Map Generation Software)
  • LogViewer
  • VVS (Virtual Vehicle Simulator)

MGS

VVS

AGV 및 Guidance 방식

AGV란 Automatic Guided Vehicle 의 약자이며 지정된 경로를 통해 자동 주행하여 이동 하는 운반 시스템이다.

가이드(유도)방식

  1. Laser Guidance
  2. Spot Guidance
  3. Range Guidance
  4. Magnetic Guidance (추천)
  5. Inductive Guidance
  6. SUS Tape Guidance
  7. QR code Guidance

LGV (Laser Guidance) 방식

Laser Guidance
Description

Laser Navigation은 System내 좌표 값에 의해 Vehicle의 현재 위치가 결정되는 유도방식으로 Laser Scanner가 Reflector의 각도를 측정하고, 이 측정된 데이터가 조향 및 주행 Encoder 값과 함께 시스템 내 Vehicle의 상대 좌표 X, Y 값 그리고 Angle 값을 결정하는데 사용됨.
Laser Navigation을 적용하려면 우선, Vehicle이 주행하고 동작하는 구간에 필요한 만큼 다수의 Reflector를 설치해야 함.
그 다음 Reflector의 위치가 측량되면, LGV는 Laser Navigation 환경에서 주행 할 수 있음.

Navigation System
Laser scanner
  • Reflector에 대한 거리 및 Angle 값 측정
  • 최대 감지거리 35m
Reflectors
  • 주변 구조물 및 벽면에 설치
  • Cylindrical Type 적용

AGV Vehicle 방식

AGV 휠은 모터 동력을 전달하는 Vehicle(구동) Part와 방향을 결정하는 Steering(조향) Part가 있다.
이송하고자하는 제품과 현장 상황에 따라 구동과 조향 선택 방법을 결정한다.

구동(운전)방식

  1. DD : 모터구동축이 양옆에 배치됨
  2. QD : 구동, 조향 한세트로 차량의 앞뒤에 배치됨.
  3. AD : 디퍼런셜 기어를 부착한 타입으로 구동, 조향 별도로 전, 후에 배치됨. (Axle Drive)
  4. RD : 전방 조향, 후방 DD의 혼합으로 배치됨.(Rear Drive)

* 제품과 현장 상황에 따른 합리적인 구동방식이 결정됨

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